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No, en la situación descrita si usó el preservativo correctamente, no se rompió ni se deslizó y además no hubo eyaculación no es probable un embarazo.
Pero recuerde que para tener una vida sexual tranquila en pareja ya que el preservativo puede llegar a fallar, se recomienda usar un método anticonceptivo adicional y continuar usando el preservativo para seguirse protegiendo de las enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberla orientado, si tiene alguna otra inquietud, no dude en consultarnos.