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No, en la situación que usted describe no hay probabilidad de un embarazo.
Para que exista probabilidad de un embarazo debe haber o penetración vaginal o eyaculación directa sobre la vulva o introducción de los dedos en la vagina untados con semen que segundos antes haya sido eyaculado directamente en la mano.
Pero es importante que usen un método anticonceptivo para disfrutar de una vida sexual tranquila además de usar el preservativo para también recibir protección de las enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberlo orientado, si tiene alguna otra consulta, no dude en contactarnos.