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Esto depende directamente de las condiciones del ambiente y de las características del semen. En líneas generales se podría decir que el riesgo es básicamente nulo, sin embargo, si lo que se hace es un tipo de "inseminación manual" claramente habría riesgo.
El uso de un método de barrera como preservativo masculino o femenino es totalmente necesario y un acto de responsabilidad en cualquier tipo de contacto sexual para prevenir el contagio de enfermedades de transmisión sexual (ETS) siendo además un excelente método anticonceptivo.
Espero que mi orientación te haya resultado útil, entiendo que es un tema que puede llegar a preocupar. Estaremos atentos a cualquier nueva duda que pueda surgir sobre este u otro tema. No olvides calificarnos.