Existe algún tipo de riesgo en cuanto a alguna ETS si tuve un encuentro sexual, sin ningún tipo de penetración ni proteccion? Me refiero a roces entre genitales.

No, unicamente por roces genitales NO.

Los roces genitales no constituyen un contácto real de riesgo para trasmisión de infecciones, por lo que no debes preocuparte.

Obviamente debes tener precaución con tus relaciones sexuales, debes usar siempre preservativo y tener cuidado con las personas que conoces, pero únicamente por roces no existiría riesgo.

Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.