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No, no te vas a contagiar por esta clase de contacto.
El herpes es un virus que requiere de un contacto mucho más íntimo para que se produzca un contagio, el simple contacto de un objeto por alguien infectado NO va a producir ninguna infección en otra persona, por lo que no debes preocuparte.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.