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Tener roces sexuales con ropa no es un riesgo de embarazo, toma en cuenta que para que exista riesgo de un embarazo es necesario que haya penetración vaginal, que es la introducción del pene a la vagina para que exista expulsión dentro del canal vaginal y puedan así sobrevivir los espermatozoides para lograr un embarazo. En tu caso no existe riesgo porque:
Toma en cuenta que no tener cólicos no significa que no vas a tener menstruación, no todas las menstruaciones van a ser iguales y no todas tendrán síntomas. Toma en cuenta que no todos los ciclos menstruales deben ser iguales, se considera normal si entra en el rango de menstruaciones cada 21 a 35 días y con una duración de 2 a 7 días. Las causas de alteración menstrual pueden ir desde el estrés, los cambios en la alimentación, ejercicio, uso de anticonceptivos e inclusive el cambio de clima, hay unas causas que deben estudiarse que ocasionan alteración menstrual como alteraciones hormonales como Síndrome de ovario poliquistico, hipotiroidismo, hiperprolactinemia, uso de anticonceptivos de emergencia y otros, sin embargo solo se sospechan si los periodos son irregulares por varios ciclos, un solo ciclo fuera de lo normal no es causa de preocupación, te pido que realices un diario en donde apuntaras el día de la regla, cuantos días duro, si fue abundante o escaso el sangrado y si hubo dolor menstrual, esto te servirá y nos servirá para observar si hay cambios y si salen del rango que se considera normal.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas. Recuerda manita arriba si te sirvió y si no te sirvió te pido que nos comentes el porque para poder mejorar.