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No, si estas segura que no hubo penetración (introducir pene a la vagina) o eyaculación en la entrada del canal vaginal (semipenetración) no hay riesgo de embarazo, toma en cuenta que el líquido preseminal normalmente no contiene espermatozoides porque su única función es lubricar y permitir el paso de los espermas, se ha observado que si se puede encontrar espermatozoides pero no regularmente y contiene una mínima cantidad de espermas (menos del 1% de lo que contendría el líquido seminal), si contuviera en esta ocasión estos no sobreviven fuera del cuerpo mas de unos segundos, por lo tanto no causarían un embarazo sin penetración.
Si desean tener relaciones sexuales que incluya penetración es necesario que hagas uso de un método anticonceptivo. Toma en cuenta que los roces no es riesgo de embarazo pero si de enfermedades de transmisión sexual.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas. Recuerda manita arriba si te sirvió y si no te sirvió te pido que nos comentes el porque para poder mejorar.