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No, en la situación que usted describe no es posible un embarazo.
Para que pueda haber la probabilidad de un embarazo debe haber o penetración vaginal o eyaculación directa sobre la vulva o introducción de los dedos en la vagina untados con semen segundos (no minutos) antes eyaculado y que además la mujer esté en días fértiles.
Recuerde que para tener una vida sexual tranquila en pareja si no se desea un embarazo se debe usar un método anticonceptivo además del preservativo para también lograr protegerse de las enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber resuelto su inquietud, si tiene alguna otra, no dude en contactarnos.