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No, con la relación sexual que describes no es posible un embarazo.
Para que exista posibilidad de un embarazo es necesario:
Y según tu relato nunca tuviste penetración, sólo tus dedos con semen tocan la vagina, no es suficiente para quedar en embarazo, ya que los espermatozoides deben ser depositados en el fondo del canal vaginal para poder ascender a fecundar un óvulo.
Por lo tanto considero que puedes estar tranquila, de esa manera no tienes riesgo de embarazo.
Espero haberte orientado, si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!