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No, de esta manera no es posible un embarazo. Para que un embarazo pueda darse es necesario que exista penetración vaginal, que es la introducción del pene a la vagina, para que así los espermatozoides puedan sobrevivir y de esta manera puedan fecundar, los roces y masturbación no se consideran un riesgo. En tu caso no es posible un embarazo pues no hubo penetración, el líquido preseminal no contiene espermas normalmente, si contuviera no podrían sobrevivir fuera del cuerpo, no es posible introducirlos con los dedos y los espermatozoides no atraviesan la ropa, antes mueren.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas. Recuerda manita arriba si te sirvió y si no te sirvió te pido que nos comentes el porque para poder mejorar