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Si, para que el contagio del herpes se produzca no es necesario que haya contacto con sangre ni que se produzcan laceraciones de la mucosa.
De hecho, el contacto directo con la piel que tiene la infección o con la piel que tiene la lesión, por una cantidad adecuada de tiempo o por ejemplo si hay contacto con saliva (en caso de herpes oral) puede infectar a la otra persona.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.