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No, de esta manera no hay riesgo de embarazo o de enfermedades de transmisión sexual, para que exista riesgo de embarazo es necesario que exista penetración vaginal (introducir pene a la vagina) con el fin de que de esta manera puedan sobrevivir los espermatozoides, los roces y la masturbación no es un riesgo de embarazo, para que exista riesgo de enfermedades de transmisión sexual dependerá de la infección pero bastará para algunas el contacto de piel lesionada con piel genital (VPH, herpes, sifilis, molusco contagioso, entre otros).
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas. Recuerda manita arriba si te sirvió y si no te sirvió te pido que nos comentes el porque para poder mejorar.