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Para contagiarte del virus del herpes simple necesitas tener contacto directo con las lesiones, es decir que tu piel o mucosas estén en contacto directo (piel-piel o piel-mucosa) con una llaga. Aunque nunca hayas presentado síntomas no significa que no seas portadora del virus por eso es una infección muy contagiosa.
No es posible que te contagies estando en contacto con toallas o ropa de una persona que esté infectada con el virus del herpes ya que este muere rápidamente al estar fuera del organismo.
Espero que mi respuesta sea útil.