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No, No es posible un embarazo por el contacto de tu vulva (parte externa de la vagina) y el semen.
Para que exista un embarazo debe haber penetración vaginal y eyaculación dentro de la vagina, todo esto sin protección. por lo tanto, en tus condiciones y como no hubo penetración no es posible que ocurra una fecundación.
Ahora bien, el estrés o la ansiedad pueden ser factores que influyan hormonalmente en la menstruación y hacerla retrasarse, por lo que debes estar tranquila, aún faltan algunos días para que tu periodo se produzca.
Espero haber sido de ayuda.