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Para que exista un embarazo, es necesario que exista una penetración y contacto con secreciones (es decir, líquido seminal o semen), por lo que el contacto que nos mencionas no puede producir embarazo; el medio externo (la ropa, las sábanas, una toalla e incluso los dedos) es hostil para la supervivencia del espermatozoide, por lo que puedes estar tranquila.
Para el uso de la pastilla del día siguiente, la única señal de que la pastilla pudiera no absorberse y no hacer efecto es si presentas vómito al poco tiempo (2 horas) de haberla tomado.
Recuerda que el uso de anticonceptivos hormonales puede causar alteraciones en el ciclo menstrual, por lo que puede que se adelante o se atrase, sin que eso signifique un embarazo.
Es importante que acudas a tu clínica de primer nivel de atención, para que te recomienden algún método de planificación familiar, así como el uso de preservativo en todas tus relaciones para evitar el contagio de enfermedades de transmisión sexual.
Quedamos atentos ante cualquier duda que puedas tener más adelante.