No, no hay riesgo de embarazo. Para que exista uno, es necesario que haya penetración y eyaculación en la cavidad vaginal.
Los espermatozoides son células supremamente delicadas, por lo que al contacto con cualquier superficie diferente a la cavidad vaginal, no sobrevivirán mas que un par de minutos. Puedes estar tranquilo que no hay riesgo de embarazo.
Te recomiendo el uso del preservativo durante tus relaciones sexuales, no solo por que evita el embarazo, sino por que ademas, es el único método que previene las infecciones de transmisión sexual.
Espero haber podido solucionar tu duda. En caso de tener alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma.