¿Qué riesgo tengo? Estimulé a una prostituta con los dedos hasta dentro de su vagina, mi pene sin condón tuvo ligeros roces pero no hubo penetración.

Si no hubo penetración a nivel del pene o los genitales no debería haber mayor riesgo de contagio. Si los dedos estuvieron en contacto con la mucosa vaginal y con las secreciones vaginales (y suponiendo que dicha mujer esté infectada de alguna enfermedad) el riesgo de adquirir una ETS puede ser VPH más que todo o herpes... pero es realmente una posibilidad nada más.
No hay realmente una prueba que detecte de inmediato estas enfermedades pero la serología para herpes se puede hacer en sangre eventualmente. Recuerde que el único método que previene el contagio de ETS es el uso del condón siempre y más si la relación sexual se da con una mujer que ejerza la prostitución.